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vlabench_primitive_ft_lerobot_video
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VLABench 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 5000 条轨迹，时长 15.98 小时。
数据集VLABenchvlabench_primitive_ft_lerobot_video
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
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VLABench 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 5000 条轨迹，时长 15.98 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
VLABench Primitive Tasks Dataset - LeRobot v3.0 是一个按 LeRobot v3.0 格式组织的数据集，用于将 VLABench 官方集成到 LeRobot 框架中。相较于 v2.0 版本和 RLDS 版本，这一发布版将视觉观测以视频压缩格式存储，而不是保存为单张图像文件，以提升存储效率和数据加载性能。
数据集覆盖 10 个 primitive tasks，包括 add_condiment、insert_flower 以及多个 select 类任务。基于该数据集训练的模型可进一步在 VLABench 的多个泛化 track 上评估；同时提供了 VLABench/pi05-primitive-10task、VLABench/pi0-fast-primitive-10task 和 VLABench/pi0-primitive-10task 作为 baseline models。
数据集结构遵循 meta/info.json 中的 metadata specification。使用该数据集时需引用 VLABench 论文 “Vlabench: A large-scale benchmark for language-conditioned robotics manipulation with long-horizon reasoning tasks”。
资料出处 Hugging Face datasets VLABench/vlabench_primitive_ft_lerobot_video
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 15.98h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 5000
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download VLABench/vlabench_primitive_ft_lerobot_video --repo-type dataset --local-dir ./data/vlabench-vlabench-primitive-ft-lerobot-video
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("VLABench/vlabench_primitive_ft_lerobot_video")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。