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VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi
VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi
VLA-Arena 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 3018 条轨迹，时长 10.05 小时。
数据集VLA-ArenaVLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi
VLA-Arena 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 3018 条轨迹，时长 10.05 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
VLA-Arena_L0_L_lerobot_openpi 是 VLA-Arena 基准的 Level 0 Large 变体，面向 VLA 模型的标准训练场景。数据包含 60 个 L0 难度任务、共 3,000 条人工示范轨迹，每个任务 50 条，覆盖 Safety、Distractor、Extrapolation 和 Long Horizon 等评测域。
数据严格按 Lerobot 数据集格式组织，并专门用于训练 Openpi 模型。每条数据包含 256×256 高分辨率 RGB 观测、机器人状态向量、7-DoF 连续控制动作（末端执行器位姿与夹爪）以及自然语言任务指令。
构建过程中，轨迹在仿真中重新执行以重新渲染 256×256 图像；仅使用静态第三人称相机，丢弃腕部相机，并在训练与测试时将第三人称图像旋转 180 度。所有示范经仿真回放验证，未达成功条件的轨迹被过滤；无操作动作采用迭代保留策略，只保留回放仍成功的轨迹。
资料出处 Hugging Face datasets VLA-Arena/VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 10.05h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 3018
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 图像时序
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- parquetoptimized-parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download VLA-Arena/VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi --repo-type dataset --local-dir ./data/vla-arena-vla-arena-l0-l-lerobot-openpi
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("VLA-Arena/VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。