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franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200
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VivekSai07 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集VivekSai07franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200
VivekSai07 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个用于 Franka Panda 方块堆叠任务的 LeRobot v3.0 数据集，包含 200 条示范、105,600 帧，采样为 30 Hz。任务围绕红色与绿色目标方块的相互堆叠，并在 B2 设置中加入蓝色和黄色干扰方块。数据集提供训练集 episode 0:160 和验证集 episode 160:200。数据以 frame-level Parquet、元数据和 MP4 相机流保存，包含两个 512×512 RGB 相机通道。动作维度为 8，包括 7 个 Panda 关节位置和夹爪位置；观测状态维度为 9，包括 7 个 Panda 关节位置以及两个手指位置。使用时可通过 LeRobot v3.0 读取，训练前需要注意已存归一化统计覆盖了所有 episode，包括验证集，因此应仅基于训练 episode 重新计算统计量。该数据集未提供明确的可复用数据许可，license 记录为 other，不授予新的使用权利。
资料出处 Hugging Face datasets VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.98h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 200
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200 --repo-type dataset --local-dir ./data/viveksai07-franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。