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Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset
Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集unitreeroboticsZ1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集使用 LeRobot 创建，面向双臂 Z1 7-DOF 机械臂与平行夹爪的咖啡冲泡操作。任务目标是操作胶囊咖啡机：先将咖啡胶囊放入机器并启动冲泡，再把装满的透明玻璃杯放到服务托盘上。
操作对象包括透明玻璃杯、胶囊咖啡机、咖啡胶囊、胶囊收纳架和服务托盘。每次操作约 40 到 60 秒，记录频率为 30 Hz，图像分辨率为 640x480。相机配置为每个机械臂末端安装一个单目相机，并在两臂中点、工作台上方 40cm 处并排放置两个额外单目相机。
数据内容包含机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视角图像。初始姿态对应每条数据中的第一个机器人状态；场景布置为两臂约相距 60cm，咖啡机位于两臂中央，杯子和托盘在左侧，胶囊和收纳架在右侧。许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-z1-dual-dex1-pourcoffee-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。