外观
Skip to content
G1_WBT_Inspire_Walk_To_Table_Put_Cups_And_Rack_Plates_In_Dishwasher
G1_WBT_Inspire_Walk_To_Table_Put_Cups_And_Rack_Plates_In_Dishwasher
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集unitreeroboticsG1_WBT_Inspire_Walk_To_Table_Put_Cups_And_Rack_Plates_In_Dishwasher
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_WBT_Inspire_Walk_To_Table_Put_Cups_And_Rack_Plates_In_Dishwasher
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集使用 codebase v3.0，视觉数据包含头部双目相机与左右腕部相机四路视频流，所有相机均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。记录项还包括 timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index 等索引信息。
观测字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部状态、逐指 6D 状态、左右末端在 base/torso 坐标系下的位姿，以及躯干、D435、基座位姿和基座旋转相关状态。动作字段提供对应的关节、手指命令、目标末端位姿、目标躯干/D435/基座位姿，以及 base_command。手部通道区分 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand，并给出各自的通道顺序与开合范围；数据集由 LeRobot framework 创建。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Walk_To_Table_Put_Cups_And_Rack_Plates_In_Dishwasher --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-walk-to-table-put-cups-and-rack-plates-in-dishwas
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Walk_To_Table_Put_Cups_And_Rack_Plates_In_Dishwasher")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。