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G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0
G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire，含 300 条轨迹，时长 2.99 小时。
数据集unitreeroboticsG1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire，含 300 条轨迹，时长 2.99 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集由 LeRobot framework 创建，codebase 为 v3.0。视觉部分包含 head_stereo_left/head_stereo_right 头部双目相机，以及 wrist_left/wrist_right 腕部相机；所有相机流均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps。
观测字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手手指状态、双末端执行器位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、底盘位姿与朝向等；动作字段提供对应的下肢、手臂、手指命令、末端执行器目标位姿、躯干/D435/底盘目标以及 base_command。数据还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引信息。
手部通道按手型定义：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 的 6 个通道范围为 0.0–1.0，表示从张开到闭合；Dex1 Hand 范围为 5.5–0.0，也表示从张开到闭合。
资料出处 Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 2.99h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 300
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0 --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-pick-up-drinks-v0
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。