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G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly
G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
数据集unitreeroboticsG1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集给出了机器人操作数据的观测与动作结构，主要覆盖末端执行器、手部状态和整机位形。末端执行器状态 observation.state.ee_state 为 12 维，由从根链接到左右末端的正运动学计算得到，并包含腰部贡献；robot_q_current 为 36 维，前 7 维是根位置与四元数姿态，其余 29 维是关节位置。
手部观测 observation.state.hand_state 的维度随手型变化：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 为双手各 6 个手指相关量，范围 0.0–1.0 表示从张开到闭合；Dex1 Hand 为每手 1 个开合量，范围 5.5–0.0。动作字段包括 ee_action、hand_cmd 和 robot_q_desired，对应目标末端状态、手指命令和目标机器人配置。该数据集使用 LeRobot framework 创建。
资料出处 Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-collect-clothes-maincamonly
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。