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G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel
G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集unitreeroboticsG1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集采用 LeRobot 框架创建，数据结构标注为 codebase v3.0。所有相机数据为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部左右立体相机和左右腕部相机，对应 observation.images.* 字段。
观测字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部状态、逐指 6D 状态、左右末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿，以及 torso、D435、base 位姿和旋转信息。动作字段提供相应的下肢、手臂、手指、末端位姿、torso、D435、base 位姿/姿态和 base_command 控制量。
手部通道按不同手型定义：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 使用 0.0–1.0 的开合范围，Dex1 Hand 使用 5.5–0.0 的开合范围。数据还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index 等索引字段。
资料出处 Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-put-sink-towel
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。