该数据集使用 LeRobot framework 创建，代码库版本标注为 v3.0。数据包含多路视觉流，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；图像键包括头部双目相机 head_stereo_left / head_stereo_right，以及左右腕部相机 wrist_left / wrist_right。

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手、末端执行器、躯干、D435 相机和底座位姿等信息。末端执行器位姿同时提供 base frame 与 torso frame 表达，底座状态包含位姿、重力向量、角速度和四元数方向；动作侧提供对应的关节、手部、末端、躯干、D435、底座目标，以及 base_command 中的 vx、vy、angle_z、height。

手部通道 hand_state / hand_cmd 按手型定义：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 均为每只手 6 个通道、范围 0.0 到 1.0，表示 open 到 close；Dex1 Hand 标注范围为 5.5 到 0.0，并以 open/close 为通道说明。数据还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段。