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G1_Dex3_ToastedBread_Dataset
G1_Dex3_ToastedBread_Dataset
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Unitree_G1，含 418 条轨迹，时长 3.26 小时。
数据集unitreeroboticsG1_Dex3_ToastedBread_Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_Dex3_ToastedBread_Dataset
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Unitree_G1，含 418 条轨迹，时长 3.26 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集使用 LeRobot 创建，面向双臂灵巧操作任务：第一阶段将面包从托盘放入烤面包机，第二阶段在面包烤好后把吐司递给人。数据采集机器人为 7-DOF 双臂 G1 robot，末端执行器为三指灵巧手，支持双臂操作，每次操作约 20 到 40 秒。
数据以 30 Hz 记录，图像分辨率为 640x480，摄像头包括腕部单目相机和头部双目相机。每条数据包含机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像；机器人初始姿态为每条数据中的第一个机器人状态。场景要求烤面包机和托盘位于机械臂完全伸展可达范围内，并相对机器人约 45 度放置。许可为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 3.26h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 418
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-dex3-toastedbread-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。