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G1_Dex3_Pouring_Dataset
G1_Dex3_Pouring_Dataset
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集unitreeroboticsG1_Dex3_Pouring_Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_Dex3_Pouring_Dataset
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集使用 LeRobot 创建，面向双臂倒水操作：机器人拿取 350ml 娃哈哈瓶装水，并模拟向透明玻璃杯中倒水。采集对象包括直径 7cm、高 8cm 的透明玻璃杯和瓶装水，每次操作约 20 秒，记录频率为 30 Hz。
采集平台为 7-DOF 双臂 G1 robot，末端执行器为三指灵巧手，支持双臂操作。视觉数据来自腕部单目相机和头部双目相机，图像分辨率为 640x480；数据内容包括机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像。
初始姿态取每条数据中的第一帧机器人状态；杯子放在左臂三指灵巧手初始位置附近，水瓶放在右手可达范围内。数据并非一次性采集完成，不同条目之间存在差异，训练时需要考虑这些变化。许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex3_Pouring_Dataset
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_Dex3_Pouring_Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-dex3-pouring-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_Dex3_Pouring_Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。