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G1_Dex1_Pull_Lollipop
G1_Dex1_Pull_Lollipop
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集unitreeroboticsG1_Dex1_Pull_Lollipop
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_Dex1_Pull_Lollipop
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集给出了 LeRobot 框架下的数据结构，所有相机流均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视觉观测包含头部双目原始与矫正图像、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机，并提供红外流有效性标志。观察量覆盖双臂、夹爪、下肢、腰部、末端执行器位姿、躯干位姿和 D435 相机位姿等状态。
动作字段与状态字段对应，包含左右臂 7 维关节命令、左右夹爪命令、下肢与腰部控制、末端执行器目标位姿、躯干和 D435 目标位姿，以及 base_command、pivot 和 gripper_controls 等控制量。夹爪采用 Dex1 gripper 约定，左右夹爪各 1 个通道，数值范围 5.5 到 0.0，对应从打开到闭合。
资料出处 Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Pull_Lollipop
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_Dex1_Pull_Lollipop --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-dex1-pull-lollipop
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_Dex1_Pull_Lollipop")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。