外观
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数据集unitreeroboticsG1_Dex1_HangCup
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_Dex1_HangCup
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集采用 LeRobot 框架创建，代码库版本为 v3.0。全部相机视频为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps；视觉流包括经过校正的头部双目相机 head_stereo_left / head_stereo_right，以及左右腕部彩色相机 wrist_left / wrist_right。
数据字段覆盖机器人状态与动作：观测包含左右臂、左右夹爪、下半身、左右腿、末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、腰部关节状态和重计算末端位姿有效标记。动作包含对应的手臂、夹爪、下半身、腿部、腰部、目标末端位姿、目标躯干/D435 位姿，以及 base_command、pivot 和 gripper_controls。夹爪使用 Dex1 约定，单通道数值范围 5.5 到 0.0，表示从张开到闭合。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_Dex1_HangCup --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-dex1-hangcup
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_Dex1_HangCup")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。