外观
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数据集unitreeroboticsG1_Dex1_Hang_Hat
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_Dex1_Hang_Hat
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集采用 v3.0 数据结构，包含多路视频、机器人状态观测、动作命令和索引字段。所有相机均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部双目原始与校正图像、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机。
观测字段覆盖左右臂、左右夹爪、下肢、左右腿、末端执行器在 base 与 torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿，以及重算末端位姿和红外流有效性标志。动作字段包含对应关节/夹爪命令、目标末端位姿、目标躯干与 D435 位姿、底盘速度与高度命令、pivot 控制和夹爪控制；Dex1 夹爪使用 5.5 到 0.0 的开合约定，表示从打开到闭合。数据集由 LeRobot 框架创建。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Hat --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-dex1-hang-hat
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_Dex1_Hang_Hat")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。