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G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table
G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 G1_ALL，含 200 条轨迹，时长 1.59 小时。
数据集unitreeroboticsG1_Dex1_DualRobot_Clean_Table
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table
unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 G1_ALL，含 200 条轨迹，时长 1.59 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个使用 LeRobot 创建的机器人数据集，任务目标是与附近的伙伴协作整理桌面。数据来自 7-DOF 双臂 G1 机器人，末端执行器为夹爪，支持双臂操作；每次操作约 20 到 40 秒，记录频率为 30 Hz。
数据包含机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像。图像分辨率为 640x480，相机包括腕部安装的单目相机和头部安装的双目相机；物体会随机放置在机械臂运动范围内以及头部相机视野内。每条数据中的第一个机器人状态作为初始姿态。
场景搭建需按 AVP Teleoperation Documentation 第 5 部分的硬件与相机视角要求，并尽量使场景接近数据集第一帧。数据并非一次性采集完成，不同条目之间存在差异，训练模型时需要考虑这些变化。许可为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 1.59h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 200
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download unitreerobotics/G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table --repo-type dataset --local-dir ./data/unitreerobotics-g1-dex1-dualrobot-clean-table
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("unitreerobotics/G1_Dex1_DualRobot_Clean_Table")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。