外观
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数据集TralyRoboMIND-lerobot
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
RoboMIND-lerobot
Traly 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
RoboMIND-lerobot 是 RoboMIND 数据集子集到 LeRobot v3.0 格式的非官方部分转换，并不包含完整 RoboMIND。当前包含 4 个 embodiment：AgileX 8,638 episodes、53 个任务，Franka Panda 5,333 episodes、2 个任务，Franka FR3 1,774 episodes、6 个任务，Universal Robots 25,002 episodes、114 个任务；总计 40,747 episodes、10,517,700 frames。
数据采用 LeRobot v3.0 格式，视频编码为 AV1（yuv420p），帧率 30 FPS，数据以分块 Parquet 文件存储。每个子集提供 RGB 视频流、末端位姿、关节角与夹爪位置、夹爪状态，以及末端空间、关节空间和夹爪动作；双臂子集会将状态和动作拆分为左右组件。该转换用于研究便利，原始数据由 RoboMIND 团队采集和拥有。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 97.39h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 40747
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-nc-4.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Traly/RoboMIND-lerobot --repo-type dataset --local-dir ./data/traly-robomind-lerobot
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Traly/RoboMIND-lerobot")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets Traly/RoboMIND-lerobot访问 2026-10-21