外观
Skip to content
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Gripper Data Share 是一个整理后的机器人操作数据共享仓库，包含两类内容：RH20T 与 DROID 的完整 episode，以 .tar 分片打包；以及 AgiBotWorld-Beta、AgiBotWorld2026 的可用 episode 列表。RH20T 和 DROID 中保留的 episode 都同时具备所有相机视角视频、文本 caption 和动作/机器人状态数据，缺失任一部分的 episode 已被剔除。仓库中 RH20T 保留 2,862 个 episode，DROID 保留 39,986 个 episode；AgiBotWorld-Beta 和 AgiBotWorld2026 数据本体不包含在内，只提供可用于过滤原始数据集的 episode 列表。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 2862
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download tqliu/gripper_data_share --repo-type dataset --local-dir ./data/tqliu-gripper-data-share
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("tqliu/gripper_data_share")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets tqliu/gripper_data_share访问 2026-10-21