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gr00t_g1_grab_bottle_right_hand_radius_20_merged
gr00t_g1_grab_bottle_right_hand_radius_20_merged
THULab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集THULabgr00t_g1_grab_bottle_right_hand_radius_20_merged
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
gr00t_g1_grab_bottle_right_hand_radius_20_merged
THULab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个面向机器人时序数据使用的 TsFile 转换数据集，来源于 CloudWalk Robotics Lab 发布的 LeRobot v2.1 Unitree G1 右手“grab the bottle”数据集。机器人与控制上下文为 Unitree G1、Inspire FTP hands 和 SONIC whole-body controller；数据由 105ep-v1 与 115ep-v3 源数据集合并整理而成，使用 smoothing radius 20 和 safe_frames 50。授权为 Apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets THULab/gr00t_g1_grab_bottle_right_hand_radius_20_merged
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 502
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 时序
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobottsfile
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download THULab/gr00t_g1_grab_bottle_right_hand_radius_20_merged --repo-type dataset --local-dir ./data/thulab-gr00t-g1-grab-bottle-right-hand-radius-20-merged
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("THULab/gr00t_g1_grab_bottle_right_hand_radius_20_merged")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。