该数据集当前状态为 placeholder，生成尚未运行，卡片描述的是将落地的数据内容。它面向 UR10e 搭配自定义线性双指夹爪，在 IsaacLab 中执行 JigV2 插入 BottomEnclosure 的任务，用于以 SimDist stage-2 程序生成 action-conditioned simulation rollouts，供 latent world model 预训练。控制频率为 10 Hz，每个 episode 为 16 秒、160 步，动作包含 6-D 相对末端位姿和二值夹爪命令。

生成方式采用 SimDist Algorithm 2：每个环境采样对角动作噪声协方差，重置时以 0.5 概率分配给专家策略，否则分配给随机抽取的次优 checkpoint，并以连续 burst 注入高斯动作扰动；二值夹爪维度通过翻转开闭命令扰动。数据计划按 shard 存为 HDF5，包含 proprio、三路 JPEG RGB、actions、rewards、values、expert_flags、env_ids 与 episode_ids。观测刻意不含特权物体真值位姿，特权仿真状态只用于 reward 和 critic。许可为 MIT；已知局限包括实际规模需生成完成后记录，以及专家训练所用 reset mixture 中存在已修复但无法回溯的 recorder bug。