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roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro
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rocochallenge2025 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
数据集rocochallenge2025roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro
rocochallenge2025 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集包含 213 段模拟的变速箱装配完成示范，其中 R1 Lite 110 段、R1Pro 103 段。每个 episode 的最终装配得分均为 5/5，并在机器人释放组件并停放后经过验证；文件总量约 795 GiB。
记录以 0.05 秒控制间隔（20 Hz）保存，内容包括 actions、observations、score trace 和 current_time。观测包含头部、左手、右手相机的 RGB 与深度图像，以及手臂、夹爪和躯干关节状态；R1 Lite 与 R1Pro 的手臂和躯干动作维度不同。
数据以原始 HDF5 文件提供，分为 lite/ 与 pro/，可用 h5py 等 HDF5 读取器访问，并提供 SHA256 校验文件。样本来自成功模拟运行，不包含失败或部分尝试，因此不能用于估计策略总体成功率。
资料出处 Hugging Face datasets rocochallenge2025/roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 213
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download rocochallenge2025/roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro --repo-type dataset --local-dir ./data/rocochallenge2025-roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("rocochallenge2025/roco-gearbox-assembly-r1lite-r1pro")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。