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Unitree_G1edu_u3_pour_drink
Unitree_G1edu_u3_pour_drink
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINUnitree_G1edu_u3_pour_drink
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Unitree_G1edu_u3_pour_drink
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Unitree_G1edu-u3_pour_drink 是 RoboCOIN 提供的真实世界机器人数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Unitree_G1edu-u3 机器人采集，末端执行器为 five_finger_end_effector，遥操作方式为 human_motion_capture，场景为 Catering->Milk Tea Shop。
数据集包含 1298 个 episode、967967 帧，帧率 30 FPS，大小 5.20 GB。观测包含单路 RGB 相机 cam_high_rgb，视频分辨率 640x480、h264 编码；状态维度和动作维度均为 26。任务是抓取水龙头下的杯子接饮料，然后移走杯子，操作类型为 fixed_dual_arm，并标注了 grasp、place、press、move 等原子动作。
数据按 LeRobot 结构组织，训练划分覆盖 Episodes 0:1297，数据文件为 parquet，视频按 chunk 存放，并提供若干末端速度、方向、夹爪活动和模式相关的 jsonl 标注。许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_pour_drink
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 8.96h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 1298
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_pour_drink --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-unitree-g1edu-u3-pour-drink
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_pour_drink")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。