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Unitree_G1edu_u3_place_towel
Unitree_G1edu_u3_place_towel
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINUnitree_G1edu_u3_place_towel
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Unitree_G1edu_u3_place_towel
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集面向真实世界家庭厨房场景，使用 Unitree_G1edu-u3 机器人、三指末端执行器，并通过 human_motion_capture 遥操作采集。任务是用左手抓取盘子左侧的毛巾，并将其放入盘中，操作类型为 fixed_single_arm，原子动作包括 grasp 和 place。
数据集基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容，共 402 个 episode、106275 帧，30 FPS，包含 cam_high_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb 三路 RGB 视频视角。数据包含压缩视频、机器人状态、动作轨迹、时间戳与标注，训练划分为 Episodes 0:401，许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_place_towel
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.98h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 402
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_place_towel --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-unitree-g1edu-u3-place-towel
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Unitree_G1edu_u3_place_towel")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。