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Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_6
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_6
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINLeju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_6
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_6
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_6 是一个面向 Leju_Kuavo_4 机器人的真实世界操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容。数据由 VR 控制器遥操作采集，机器人配置为双指末端执行器，任务场景为 Service Hall，目标是将卡片递给传感器进行识别并传输。
数据集包含 628 个 episode、448824 帧，视频帧率为 30 FPS，训练划分为 episodes 0:627。观测包括头部前视 RGB 相机、左腕 RGB 相机和右腕 RGB 相机三路视角，视频为 h264 编码；同时包含机器人关节位置、速度等状态信息，以及动作命令和轨迹，状态维度为 52、动作维度为 40。
任务类型标注为 fixed_dual_arm，原子动作包括 grasp、pick、place，并提供末端加速度、方向、速度、夹爪活动和夹爪模式等 annotation 文件。数据按 LeRobot 结构组织为 parquet 数据文件、视频文件和元数据，许可为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_6
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 4.16h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 628
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_6 --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping-6
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_6")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。