Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_4 是 RoboCOIN 提供的真实世界机器人数据集，使用基于 LeRobot 的扩展格式，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人采集，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，场景为 Service->Service Hall，涉及 table、card 和 sensor。任务是将卡片递给传感器进行识别，然后传输。

数据集包含 608 个 episodes、426424 帧，帧率 30 FPS，大小 12.55 GB。观测包含 3 路 RGB 视频：cam_front_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb，均为 848x480 分辨率、h264 编码；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据，以及动作命令和轨迹。状态维度为 52，动作维度为 40，操作类型为 fixed_dual_arm。

数据按 1 个 chunk 组织，训练划分为 Episodes 0:607，数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频路径按相机视角分目录存放。数据还提供末端加速度、方向、速度、夹爪活动和夹爪模式等 annotation jsonl 文件，许可证为 apache-2.0。