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Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINLeju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15 是 RoboCOIN 提供的真实世界机器人数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人采集，末端为 two_finger_end_effector，通过 vr_controller 遥操作，在 Service Hall 场景中围绕桌子、卡片和传感器执行任务。
数据集包含 605 个 episode、436674 帧，FPS 为 30，规模 12.86 GB；观测来自头部前视 RGB、左腕 RGB、右腕 RGB 三个相机视角。任务是将卡片递到传感器处进行识别并传输，操作类型为 fixed_dual_arm，原子动作包括 grasp、pick、place。
数据按 LeRobot 结构组织，包含压缩 RGB 视频、机器人关节位置与速度等状态数据、动作命令和轨迹、时间戳与标注元数据，并提供末端速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 annotation 文件。训练划分为 episodes 0:604，许可为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 4.04h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 605
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15 --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping-15
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。