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Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINLeju_Kuavo_4_sensor_card_swiping
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping 是一个面向刷卡/感应识别操作的数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并与 LeRobot 兼容。数据来自真实世界的 Service Hall 场景，机器人为 Leju_Kuavo_4，末端为 two_finger_end_effector，通过 vr_controller 遥操作，任务是将卡片递到传感器处识别并完成传递。
数据集包含 598 个 episode、424613 帧、30 FPS，大小 12.49 GB；包含头部前视、左腕、右腕 3 路 RGB 视频，相机分辨率为 848x480，视频编码为 h264。数据还包含机器人关节位置、速度等状态信息、动作命令与轨迹、时间戳和标注，状态维度为 52，动作维度为 40。
文件按 LeRobot 结构组织，数据路径形如 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频路径按相机视角分目录存放；训练划分覆盖 Episodes 0:597。数据集提供 eef 速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 jsonl 标注，许可为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 3.93h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 598
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-leju-kuavo-4-sensor-card-swiping
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。