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Leju_Kuavo_4_moving_parts_3
Leju_Kuavo_4_moving_parts_3
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINLeju_Kuavo_4_moving_parts_3
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Leju_Kuavo_4_moving_parts_3
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Leju_Kuavo_4_moving_parts_3 是一个基于 LeRobot 扩展格式的数据集，并标注为完全兼容 LeRobot。数据来自真实世界的 Industry->Assembly Workshop 场景，机器人为 Leju_Kuavo_4，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，操作类型为 fixed_dual_arm。
数据集包含 459 个 episodes、709461 帧，采样 FPS 为 30，大小为 21.12 GB。观测包括 3 路 RGB 视频：头部前视相机、左腕相机和右腕相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据，以及动作命令和轨迹。任务是从柜子中取出零件并放到桌上，涉及 grasp、pick、place 等原子动作。
数据按 LeRobot 格式组织，训练划分为 Episodes 0:458，数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频文件按相机视角存放。数据集还提供末端速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和夹爪模式等 annotation jsonl 文件，许可为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_3
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 6.57h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 459
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_3 --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-leju-kuavo-4-moving-parts-3
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_3")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。