外观
Skip to content
Leju_Kuavo_4_moving_parts_1
Leju_Kuavo_4_moving_parts_1
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINLeju_Kuavo_4_moving_parts_1
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Leju_Kuavo_4_moving_parts_1
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Leju_Kuavo_4_moving_parts_1 是一个基于 LeRobot 扩展格式的数据集，并保持与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人在真实世界的工业装配车间场景中采集，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，操作类型为 fixed_dual_arm。
数据集包含 459 个 episodes、693195 帧、30 FPS，规模为 19.17 GB。观测包括头部前视 RGB 相机和左右腕部 RGB 相机三路视频，均为 848x480 分辨率、h264 编码；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据、动作命令与轨迹、时间戳和 episode 元数据。
任务是从柜子中取出零件并放到桌子上，涉及 grasp、pick、place 等原子动作。数据按 1 个 chunk 组织，训练划分为 Episodes 0:458，提供若干末端执行器速度、方向、夹爪活动与模式相关标注；许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_1
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 6.42h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 459
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_1 --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-leju-kuavo-4-moving-parts-1
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_moving_parts_1")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。