Leju_Kuavo_4_moving_parts 是一个基于 LeRobot 扩展格式的数据集，并声明与 LeRobot 完全兼容。数据来自真实世界的 Industry->Assembly Workshop 场景，机器人为 Leju_Kuavo_4，末端执行器为 two_finger_end_effector，通过 vr_controller 遥操作，任务是从柜子中取出零件并放到桌子上。

数据集包含 451 个 episode、677020 帧，采样为 30 FPS，总大小 18.67 GB。观测包括 3 路 RGB 视频：头部前视、左腕部和右腕部相机，分辨率为 848x480，视频编码为 h264；同时包含机器人关节位置、速度等状态信息，以及动作命令和轨迹。任务类型标注为 fixed_dual_arm，原子动作包括 grasp、place、pick。

数据按 LeRobot 结构组织，数据文件路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频按相机视角存放在 videos/chunk-{id}/... 下，并提供时间戳、episode 元数据和多类末端执行器、夹爪相关 annotation。数据集训练划分为 episodes 0:450，许可证为 apache-2.0。