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Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9
Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINLeju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个面向 LeRobot 的真实世界机器人操作数据集，采用基于 LeRobot 的扩展格式并声明与 LeRobot 完全兼容。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人在 Logistics->Sorting Center 场景中采集，末端为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，任务是将包裹从传送带移动到桌面并放入左侧箱子。
数据集包含 200 个 episode、284641 帧，采样为 30 FPS，总大小 8.10 GB。观测来自 3 个 RGB 相机视角：头部前视、左腕和右腕相机；同时包含机器人关节位置、速度等状态数据以及动作命令和轨迹。任务标注包括抓取、拾取、放置等原子动作，并提供末端速度、方向、加速度幅值和夹爪活动等 annotation 文件。
文件组织遵循 LeRobot 格式，数据路径模式为 data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet，视频按相机视角存放在 videos/chunk-{id}/... 下；训练划分为 Episodes 0:199。许可协议为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 2.64h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 200
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9 --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-leju-kuavo-4-box-storage-parcel-9
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。