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Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_6
Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_6
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
数据集RoboCOINLeju_Kuavo_4_box_storage_parcel_6
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_6
RoboCOIN 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_6 是一个基于 LeRobot 扩展格式、并与 LeRobot 完全兼容的真实世界机器人数据集。数据由 Leju_Kuavo_4 机器人采集，末端执行器为 two_finger_end_effector，遥操作方式为 vr_controller，场景为 Logistics->Sorting Center，包含桌子、包裹、传送带和箱子等对象。
数据集包含 473 个 episode、179327 帧，帧率 30 FPS，提供 3 路 RGB 视频视角：cam_front_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb，并包含机器人关节位置、速度等状态数据以及动作命令和轨迹。任务描述为“moved the parcel from conveyor to table for the left to box.”，操作类型为 fixed_dual_arm，原子动作包括 grasp、pick、place。
文件组织遵循 LeRobot 格式，数据路径为 parquet，视频为压缩 RGB 视频，并包含 episode 元数据、时间戳、标注以及 eef 速度、方向、加速度幅值、夹爪活动和模式等 annotation jsonl。训练划分覆盖 Episodes 0:472，许可证为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_6
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 1.66h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 473
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_6 --repo-type dataset --local-dir ./data/robocoin-leju-kuavo-4-box-storage-parcel-6
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("RoboCOIN/Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_6")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。