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pretrain_aiworker_bg2_lance
pretrain_aiworker_bg2_lance
rllab-postech 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 aiworker_19d_mixture，含 11605 条轨迹，时长 55.12 小时。
数据集rllab-postechpretrain_aiworker_bg2_lance
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
pretrain_aiworker_bg2_lance
rllab-postech 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 aiworker_19d_mixture，含 11605 条轨迹，时长 55.12 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个合并后的 19D AI Worker/BG2 预训练数据集，采用 RLLAB 发布的 Lance 布局。数据来自 308 个源数据集，共 11605 个 episode、1984298 帧和 38083 个视频，动作维度与状态维度均为 19。源表中点名的机器人类型包括 aiworker 和 ffw_bg2_rev4，FPS 取值为 10.0、15.0、30.0。
数据以 rllab_published_lance_dataset_v2、schema 2.0 格式组织，包含 episode 表、训练轨迹表、帧级 QA/索引表和媒体表；data/videos.lance 中的 video_blob 为每个 episode/相机存储一个 MP4。每行保留来源字段，如源数据集、源仓库、源 episode 索引、源机器人类型和预训练 tier。质量过滤要求左右腕部相机键存在，最低/最高 FPS 为 10.0/30.0，并记录了因低 FPS、缺失相机和过短 episode 被过滤的数量。
资料出处 Hugging Face datasets rllab-postech/pretrain_aiworker_bg2_lance
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 55.12h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 11605
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download rllab-postech/pretrain_aiworker_bg2_lance --repo-type dataset --local-dir ./data/rllab-postech-pretrain-aiworker-bg2-lance
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("rllab-postech/pretrain_aiworker_bg2_lance")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。