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robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919
robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919
prehj 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Panda+OmronBase，含 7200 条轨迹，时长 27.36 小时。
数据集prehjrobocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919
prehj 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Panda+OmronBase，含 7200 条轨迹，时长 27.36 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个独立导出的 robocasa DemoSpeedup slow1/fast2 数据集副本，直接暴露 meta/、data/、videos/。内容是与打包训练数据相同的已转换 demonstrations，不是原始未加速 demonstrations；共有 7,200 个 episodes、1,970,086 帧和 3 个相机。精确动作使用 stride 1，casual 使用 stride 2，并复用已有 entropy labels。
数据采用 LeRobot v2.0 格式，包含 episode parquet、episode MP4 和全局统计，已用 lerobot==0.3.3 测试官方加载器和图像解码；不需要 tar 解压。该副本对视频特征声明、路径、索引连续性和数值 dtype 做了兼容调整；非索引 parquet 列逐 episode 对比后保持不变，视频字节一致且未重新编码。方法上属于 GR00T adaptation，不是论文的精确复现。
资料出处 Hugging Face datasets prehj/robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 27.36h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 7200
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download prehj/robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919 --repo-type dataset --local-dir ./data/prehj-robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("prehj/robocasa-demospeedup-slow1-fast2-lerobot-v20-20260919")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。