这是 DROID 机器人操作数据集的过滤子集，已转换为 LeRobot v2.1 格式。数据来自 Franka（7-DoF，EEF-delta control），采样为 15 FPS，包含 91,070 个 episodes、24,442,634 帧、31,308 个任务，以及 273,210 个视频，每个 episode 对应 3 个相机视角。

数据模态包括三个 h264 相机流：两个外部视角 primary、secondary 和一个 wrist 视角，分辨率均为 160×256×3。动作是 7 维末端执行器 delta 控制 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]，已预归一化到约 [-1, 1]，夹爪为 [0, 1]；同时包含未使用的 7 维 absolute_action。observation.state 为 8 维，任务文本通过 task_index 映射到 meta/tasks.jsonl，meta/stats.json 提供各特征归一化统计。DROID 采用 MIT 许可证，本仓库是面向研究使用的过滤与格式转换再分发。