外观
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数据集pcseanloRobotArena360_Assets
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
RobotArena360_Assets
pcseanlo 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
RobotArena360 Assets 是用于评估视觉-语言-动作（VLA）策略的逐场景数字孪生资产集，覆盖 22 个真实 DROID 桌面场景，并被重建为可交互的 Gaussian-splat 环境。每个场景包含裁剪后的 Gaussian splat、碰撞网格、重建与真实机器人坐标系的对齐、用于物理和阴影渲染的操作平面、重建物体网格，以及原始相机标定、机器人轨迹和语言指令。总大小约 4.3 GB。
数据约定包括：位姿以机器人基座坐标系下的 [x, y, z, qw, qx, qy, qz] 存储，四元数为 wxyz；joints.npy 是源 DROID episode 的 7-DoF Franka 轨迹，帧 0 是 recorded reset profile 下的评估重置位姿；lang.txt 是实际传给策略的指令。21 个场景带有 RobotArena360 layout refiner 生成的物体放置结果，droid26 未精修；首个发布版本保留了精修前放置。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 三维
- 标注粒度
- 三维标注
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download pcseanlo/RobotArena360_Assets --repo-type dataset --local-dir ./data/pcseanlo-robotarena360-assets
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("pcseanlo/RobotArena360_Assets")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets pcseanlo/RobotArena360_Assets访问 2026-10-27