具身开发者社区

外观

umi-okra-dex1 ​

umi-okra-dex1

Orboh 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

数据集Orbohumi-okra-dex1

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

umi-okra-dex1

Orboh 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

  • 数据与采集
遥操作other更新于 2 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

umi-okra-dex1（Hugging Face 数据集标识：Orboh/umi-okra-dex1）是面向具身智能策略训练与评测的公开数据集，采用真机遥操作演示方式构建，规模涵盖 采样帧率 60 FPS。Orboh 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

数据结构上，该语料以 imagefolder 格式组织，记录模态覆盖 图像, 文本, 视频，采集本体关联 宇树 G1，开放许可协议为 other。适用于视觉-语言-动作模型（VLA）、扩散策略（Diffusion Policy）或模仿学习策略的预训练与下游任务微调；加载时需核对相机视角命名、时间戳同步及动作维度定义。

资料出处 Hugging Face datasets Orboh/umi-okra-dex1

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

Hub 下载量
1.3k
出处Hugging Face
Hub 点赞
0
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
other
传感器模态
图像文本视频
标注粒度
语言标注
存储格式
imagefolder

暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Orboh/umi-okra-dex1 --repo-type dataset --local-dir ./data/orboh-umi-okra-dex1

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Orboh/umi-okra-dex1")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

宇树 G1宇树科技宇树 G1unitree/g114 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets Orboh/umi-okra-dex1访问 2026-10-26