外观
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数据集openroboto-aiaxis-franka-datapool
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
axis-franka-datapool
openroboto-ai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
OpenRoboto AXIS Franka Datapool 是一个独立维护的 AXIS Franka 衍生数据集，包含 200 个任务、35,396 条完整 episode 和 5,553,077 帧。当前发布为 metadata-only：包含机器人状态、动作、语言指令、episode 元数据、统计信息和精确来源选择清单，不包含图像或视频。
数据表示采用 LeRobot v3.0，标称来源频率为 30 Hz，并保留来源中的静态帧过滤。observation.state 是 9D 关节位置，action 是 9D 关节位置控制器目标，关节顺序为 [finger_1, finger_2, arm_joint_1, ..., arm_joint_7]；原始数值未做归一化、重采样或动作空间转换。
数据来源为 axisrobotics/Franka-Dataset 的指定提交，新增任务来自同一仓库的归档 Zarr 导出，并按相同关节位置 schema 与关节顺序验证。加载需安装 lerobot>=0.4、torch 和 numpy，仓库提供 loader.py，其中还包含 Pi0.5-Axis/DROID 8D adapter at 15 Hz。
资料出处 Hugging Face datasets openroboto-ai/axis-franka-datapool
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 51.42h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 35396
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download openroboto-ai/axis-franka-datapool --repo-type dataset --local-dir ./data/openroboto-ai-axis-franka-datapool
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("openroboto-ai/axis-franka-datapool")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。