外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
PointWorld-DROID 是 NVIDIA 发布的 DROID 衍生标注数据包，用于 PointWorld 3D world model 的训练与评估。它不包含原始 DROID 场景，也不提供预构建 WebDataset shards，而是提供从官方 DROID 数据集生成的 episode 级 3D 点轨迹、优化相机元数据、可选下采样深度，以及用于 DROID 评测流程的 expert confidence artifact。
数据以分卷压缩包发布，恢复后为 HDF5/JSON 布局，包括 42,935 个 _flows.h5、42,935 个 _depth.h5、42,935 个相机 JSON sidecar 和 1 个 expert-confidence HDF5 文件；恢复后约 4.65 TB，下载包约 3.91 TB。HDF5 中包含机器人状态、外部相机 RGB/depth、内外参、scene_flows、颜色、法线、可见性和深度有效 mask 等字段；深度为 320x180，单位为毫米。可直接读取这些 3D 标注，也可使用 PointWorld 代码库进行完整性检查、转换、训练和评估。该数据仅限研究与开发，许可为 NVIDIA License。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 42935
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nvidia/PointWorld-DROID --repo-type dataset --local-dir ./data/nvidia-pointworld-droid
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nvidia/PointWorld-DROID")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets nvidia/PointWorld-DROID访问 2026-10-26