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MLeggiero 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
数据集MLeggierog1-inspire-pipette-tip
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
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MLeggiero 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个遥操作采集的 Unitree G1（29-DoF）+ Inspire RH56DFTP 灵巧手数据集，已转换为 GR00T 风格的 LeRobot v2.1 格式，用于将 GR00T N1.7 微调为自定义 G1_INSPIRE embodiment。任务是右手握持微量移液器，在 96 孔吸头盒上方用拇指按下退吸头按钮，将吸头释放到架中。
数据包含 68 个 episode、61,609 帧，60 fps，全部标注为成功；机载 Intel RealSense D435 提供 1280×720 ego-view h264 视频，并有配准深度 sidecar。主要字段包括 63 维 state、30 维 action、34 维 tactile 和 29 维 effort，另有原始触觉与深度 npz。
已知限制包括双手本体状态在采集期间不更新、手部 action 多数维度近乎常量、仅右臂执行任务、没有失败样本，以及一个很短的 episode。数据以 MIT License 发布。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.29h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 68
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download MLeggiero/g1-inspire-pipette-tip --repo-type dataset --local-dir ./data/mleggiero-g1-inspire-pipette-tip
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("MLeggiero/g1-inspire-pipette-tip")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。