这是一个用 LeRobot 创建的 MuJoCo / robosuite 数据集，面向 7-object place 任务：Panda arm 从桌面抓起物体并投放到碗、盘或托盘中。数据包含 14,083 条成功示范，覆盖 can、apple、avocado、potato、lemon、tennis ball、baseball；其中 80% episode 以物体滚动开始，其余为静态。示范由读取特权仿真状态的脚本状态机生成，只保留成功尝试。

数据采用 LeRobot v2.1，robot_type 为 panda，包含 3 个 RGB 相机和 3 个 DVS-event 相机，分辨率 360x480；通常训练使用 opst_cam 与 wrist_cam。控制频率为 250 Hz，事件由 v2e 生成。action 是 10 维 delta，observation.state 为 9 维末端状态，environment_state 为 9 维特权物体位姿/速度，训练时丢弃。

action 编码为相对同帧状态的目标增量，评估时用 live_state 加预测 delta 解码，并每步重新锚定；其绝对目标来自 320 ms 后实际到达的 future-EE relabel。数据经过 sincos 到 delta 再到 leading-hold trim 的 delta-trim 预处理，许可证为 apache-2.0。