can2k-futee-sweep 包含四个 LeRobot 数据集变体，均来自相同的 2,005 条 MuJoCo/robosuite 示教；图像、状态和 episode 边界一致，差别只在 future-EE relabel window 产生的 action label。任务为 place：从桌上抓起一个罐子并放入碗中，80% episode 以滚动罐子开始，其余为静止；示教由使用特权仿真状态的脚本状态机生成，并只保留成功尝试。

数据采用 LeRobot v2.1，robot_type: panda，控制频率 250 Hz。观测包含 3 个 360×480 RGB 相机（wrist_cam、side_cam、opst_cam）及各自的 v2e event-polarity rendering；训练使用 opst_cam 和 wrist_cam。action 是 10 维 delta，表示同帧绝对目标位姿减去状态；observation.environment_state 是特权物体位姿/速度，训练时应丢弃。

四个变体为 futee0、futee20、futee40、futee60，对应 0、80、160、240 ms lookahead。18 个 held-out scenes 的标签回放结果显示，futee0 为 18/18，并被推荐；较大或较小 lookahead 会导致控制步长与真实跟踪误差不匹配。README 还说明这些数值特定于 250 Hz 控制和该控制器。