外观
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数据集mahgoobiur5e_pi05_eval
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
ur5e_pi05_eval
mahgoobi 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集记录了 mahgoobi/ur5e_pi05_10k 在真实 UR5e 与 Robotiq 夹爪上的一次评估，日期为 2026-09-02，来自 RoboResearch 的部署页面。评估在 clean scene 中进行，共 5 个任务、每个任务 10 次试验；每个 50-step chunk 执行其中 25 步，控制频率为 20 Hz。总体 50 次试验中 40 次成功，成功率 80%。
数据包含每个控制步的 state.csv，记录关节、工具位姿、夹爪、三路相机文件名以及发送到 servoJ 的目标；三路相机为 side、wrist、base 视角，保存为 640x480 PNG，并提供对应 h264 视频、训练尺寸 240x320 的视频和 5 fps GIF 预览。标签包含 outcome、note、labelled_by，由 Claude 根据三路相机 contact sheets 判断，并为每个 episode 给出一句抓取和释放行说明。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 50
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 图像
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download mahgoobi/ur5e_pi05_eval --repo-type dataset --local-dir ./data/mahgoobi-ur5e-pi05-eval
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("mahgoobi/ur5e_pi05_eval")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets mahgoobi/ur5e_pi05_eval访问 2026-10-21