外观
Skip to content
Lightwheel-Tasks-G1-WBC
Lightwheel-Tasks-G1-WBC
LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
数据集LightwheelAILightwheel-Tasks-G1-WBC
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Lightwheel-Tasks-G1-WBC
LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Lightwheel-Tasks-G1-WBC 是用 LeRobot 创建的数据集，包含 32 个 Lightwheel-Robocasa-Tasks。数据使用 g1-wbc robot 在 LW-BenchHub 提供的环境中采集，采集时的机器人配置为 G1-Controller-DecoupledWBC，对应的配置类 UnitreeG1ControllerDecoupledWBCEnvCfg 继承自 UnitreeG1ControllerEnvCfg。
数据中的机器人状态存储在 observation.state，维度为 43，表示机器人关节位置；动作存储在 action，维度为 23，顺序为左手、右手、左臂、右臂和底盘。夹爪为连续控制，-1.0 表示完全张开，+1.0 表示完全闭合；双臂动作以机器人坐标系下的末端位姿表示，并通过逆运动学转换为关节位置；底盘动作控制局部坐标系下的运动和躯干姿态。
该数据集给出了 meta/info.json 结构入口，并标注主页为 Lightwheel-BenchHub。许可为 Apache License 2.0。
资料出处 Hugging Face datasets LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-G1-WBC
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-G1-WBC --repo-type dataset --local-dir ./data/lightwheelai-lightwheel-tasks-g1-wbc
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-G1-WBC")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。