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unitree-g1-hardware-modifications
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lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
数据集lerobotunitree-g1-hardware-modifications
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
unitree-g1-hardware-modifications
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是面向 Unitree G1 的硬件改装资源，包含可 3D 打印的几何文件和装配参考照片，用于在手腕安装 OpenArm 项目的原装夹爪、在头部增加一枚 Arducam 板级相机，以及在背部安装用于 CAN-FD 接口和线缆收纳的背包式外壳。仓库内容仅包括 STL 和照片，不包含固件或控制代码。
夹爪部分使用 OpenArm 夹爪本体，定制件是连接 G1 腕部板与 OpenArm 夹爪孔位的适配器；该 STL 采用毫米尺度，导入时按毫米、100% 比例使用，完整模型边界为 56.0000 × 26.4695 × 56.0000 mm。头部相机通过夹在面板上的打印支架安装在原深度相机旁；背包外壳安装在躯干导轨上，可放置照片中的 SavvyCAN 2CH CAN-FD 单元并整理夹爪和相机线缆。适配器在 G1 腕部夹具中的轴向、原手掌侧与盖板关系尚未由已发布材料确认。
资料出处 Hugging Face datasets lerobot/unitree-g1-hardware-modifications
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 三维图像
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测三维标注
- 存储格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download lerobot/unitree-g1-hardware-modifications --repo-type dataset --local-dir ./data/lerobot-unitree-g1-hardware-modifications
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/unitree-g1-hardware-modifications")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。