PhysProbe Dynamics Probing Dataset 包含在 Isaac Lab 中采集的操作 episode，用于探测视频世界模型或预训练视频编码器的物理理解能力，点名面向 V-JEPA 2、VideoMAE、DINOv2。数据采用 LeRobot V2 布局，包含双相机 384×384 RGB、机器人状态、脚本或 RL 动作，以及逐时间步物理真值。总规模为 12,100 个 episode，覆盖 Push、Strike、Reach、Drawer、PegInsert、NutThread。采集管线使用 Isaac Sim 4.5 / Isaac Lab v2.2.1，视频为 15 fps，并行环境按任务为 Factory 8 个、其他任务 16 个。

每个 episode 的 parquet 字段包括 8 维 observation.state、任务相关的 3–8 维 action、reward/done、帧与时间步元数据，以及 physics_gt.*。物理真值覆盖末端位姿与速度、关节状态、阶段标签、接触标志/力/点、物体或抽屉/peg/nut 等任务相关运动学，以及每 episode 的物理随机化参数。已知限制包括 Push/Strike 为 Step 0、无目标且 target_position 为 [0,0,0]；Drawer 仅随机化 drawer_joint_damping；Factory 任务使用脚本策略采集，非引导插入成功率较低；PegInsert 的 peg↔socket 接触力为残差重构，较稀疏且噪声更大。