WANDA 是面向开放世界移动操作的合成数据引擎，可从一个人类 RGB-D 演示重建场景，包括 Gaussian-splat 背景、物体网格和交互轨迹，并在新的空间配置、场景甚至机器人形态中重新生成训练数据。本仓库提供论文中五个长时程任务的 WANDA 生成训练集，每个任务都来自 Agibot G1 上的一次真实人类演示。

数据集包含 drop_trash、fridge、lunch_box、pour、utensils 五个子集，共 16,922 个 episode，约 26.8M timesteps，约 248 小时，记录频率为 30 FPS。每个子集是自包含的 LeRobot v2.1 数据集，包含 meta、data、videos；帧级字段包括 20 维机器人本体状态、20 维动作目标、相机相对位姿、任务/目标条件向量，以及头部、左右腕部 RGB 视频。数据以 CC BY 4.0 发布。