外观
Skip to content
agibotworld-beta-rgb-lance
agibotworld-beta-rgb-lance
lance-format 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 a2d，含 160454 条轨迹，时长 2653.3 小时。
数据集lance-formatagibotworld-beta-rgb-lance
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
agibotworld-beta-rgb-lance
lance-format 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 a2d，含 160454 条轨迹，时长 2653.3 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 agibot-world/AgiBotWorld-Beta 的 LeRobot lance 存储格式转换版，由 AgiBot 团队协调上传。数据集包含 160,454 个 episodes、286,556,463 帧，提供 8 路 RGB 相机数据；视频为 AV1，直接从源数据复制而来，没有重新编码，同时包含 state[20] 和 action[22]，频率为 30 fps。
该版本可通过带 lancedb extra 的 LeRobot 原地读取，不需要先完整下载。它可直接用于 lerobot-train、eval_split 和 lerobot-dataset-viz，可配合 rerun 或 foxglove 可视化。持续多 worker 直接访问 Hub 存储训练可能遇到速率限制，重度训练建议镜像到自有对象存储并通过 root= 指定。许可为 CC BY-NC-SA 4.0，需署名 AgiBot / OpenDriveLab。
资料出处 Hugging Face datasets lance-format/agibotworld-beta-rgb-lance
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 2653.3h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 160454
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-nc-sa-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download lance-format/agibotworld-beta-rgb-lance --repo-type dataset --local-dir ./data/lance-format-agibotworld-beta-rgb-lance
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lance-format/agibotworld-beta-rgb-lance")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。