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g1-pipette-tip-teleop-phase
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jren313 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
数据集jren313g1-pipette-tip-teleop-phase
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
g1-pipette-tip-teleop-phase
jren313 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个 Unitree G1 + Inspire RH56 遥操作数据集，任务是从架子上将红色移液器吸头装到移液器上，再把吸头弹入废弃盒。数据采用 LeRobot v2.1，包含 73 个 episode、68,585 帧，帧率为 60 fps。
观测流包括 1280×720 第一视角 RGB，以及跟踪吸头架的 256×256 放大裁剪流；RGB 中用绿色矩形标出裁剪位置。数据还提供逐帧阶段语句作为第二语言通道，将流程分为移动到吸头架上方、对准并下压安装吸头、抬起并移动到右侧透明盒后按下弹出器三个阶段。
元数据包含 train、eval、holdout、new 划分，当前配方使用 train+new 的 62 个 episode。phase_events 记录边界、事件、占比和 phase_ok 标志，73/73 通过。限制包括两个采集批次的弹出器动作通道方向不一致，部分手部、力和颈部通道为常量且无信号。
资料出处 Hugging Face datasets jren313/g1-pipette-tip-teleop-phase
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.32h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 73
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download jren313/g1-pipette-tip-teleop-phase --repo-type dataset --local-dir ./data/jren313-g1-pipette-tip-teleop-phase
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("jren313/g1-pipette-tip-teleop-phase")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。