这是一个 LeRobot v2.1 格式的 G1 移液管吸头遥操作数据集，包含 64 个 episodes、56742 帧，采样为 60 fps，总时长 15.8 分钟。数据来自 robot unitree_g1_29dof_inspire，由本地记录目录转换而来，并跨 3 个 session 重新编号。任务是让人形机器人操作机械手，将红色移液管吸头从吸头架装到移液管上，再把用过的吸头弹入侧边废弃盒。

数据特征包括 720×1280 RGB 视频、34 维状态、35 维动作、29 维低层动作与 effort、双手力觉和触觉、时间戳、帧与 episode 索引，以及人工任务描述字段。左右手通道为 [pinky, ring, middle, index, thumb_bend, thumb_rot]，使用 Inspire RH56 原始寄存器单位 0-1000，不是弧度；深度不是 LeRobot feature。

需要注意若干采集侧局限：一些通道在全部或部分 episode 中恒定，尤其右手执行任务但 observation.state.hand_right 在 64/64 episodes 中冻结，因此没有可学习的右手本体反馈；右手 force、neck state 也在全部 episodes 中恒定。timestamp 由 frame_index/fps 派生，记录器的图像和动作时钟保存在对应毫秒字段中。