这是面向 Franka FR3 方块堆叠任务的增强遥操作数据集，由 demogen-rgbd 管线从 11 条真实遥操作示教生成 10,000 个 episode。管线将被操作方块在 3D 中平移，并从原始 RGB-D 观测重渲染场景；不涉及生成模型，像素来自真实观测的稠密逆 RGB-D 变换，仅腕部视角遮挡显露带和相机从未观测到的背景板区域为合成。数据包含 3 路 320×180 RGB 视频，速率 10 Hz，操作对象为橙色、蓝色和黑色方块。

数据格式为 LeRobot Dataset V3，符合 pde/training-dataset@v1 输出约定。动作字段 action.eef_delta_metric 为 float32[7]，表示 fr3_hand 在 robot_base 下的末端平移、轴角旋转和夹爪开闭；旋转列全为零，因为记录中遥操作员未命令旋转。质量控制排除了位移大于等于 0.25 m 的样本，并记录 displacement_m；已知问题包括腕部外参平移不可观测、被移动方块原占据桌面区域为修补生成，以及三路视角中存在烧录相机字幕。原生渲染文件和每 episode 点云保留在渲染主机，不包含在本次上传中。